1. 1.起重机在运行过程中由于小车、大车加减速引起的负载摇摆可以由防摇系统来全程控制。
2. 2.防摇系统的基本原理是通过实时调整大车、小车的行走速度来防止负载的摆动。防摇系统通过检测当前负载的绳长来实时计算出相应的速度，并将这个速度传递给 PLC，并且通过 PLC 来修正大车、小车的给定速度以达到防摇的效果。
3. 3.采用防摇控制器作为核心控制单元，利用内部的数学模型进行计算。控制器和系统 PLC 控制器之间通过 PROFINET 通讯进行数据交换，给出相应的大小车的控制速度。

武汉正向科技 防摇摆控制器主要技术参数：

1、防摇摆精度： ±0.5°

2、行车到达目标位置偏差位置偏差： ±25mm

3、通讯方式：PROFINET / PROFIBUS / RS232 / RS422 / RS485；

4、消除载荷的摇摆达 96% 以上；

5、技术**，实用可靠， 控制效果显著；

6、可大幅度、快速减少起重机载荷的摇摆；

7、消除等待载荷停止摇摆的时间，提高安全运行速度，提高起重机的使用工作效率。
 

武汉正向科技堆取料机无人化系统解决方案优势

1. 1.利用自动控制技术、格雷母线***定位技术、激光三维扫描技术、图像监控技术、安全防范技术等手段，自主设计开发了智能堆取料无人作业系统，基于数学模拟建模技术与快速激光扫描建模技术融合在一起，通过料堆三维模型坐标数据，**下刀作业。
2. 2.结合无线通讯与控制技术，利用高精度定位系统、料位雷达、防碰撞雷达、微波开关防碰撞系统，通过远程视频监控系统及空间防碰撞系统，对料堆三维圆形和数据进行分析。
3. 3.结合料场操作作业工艺控制策略，开发自动堆取料执行控制程序，从而实现全天候的堆取料远程控制与全自动无人作业，实现堆取料作业生产管理与操作作业的标准化、自动化。
4. 4.系统实现全天候、主动安全防护的全自动化作业，有效解决散货料场堆取料作业存在的作业要求高，劳动强度大、操作员健康与安全隐患、流程效率较低、信息化手段较低等主要问题，提高料场生产组织与管理水平，实现全天候煤场斗轮机的远程全自动控制，有效解决手动操作效率低下及恶劣环境带来的诸多问题，大大提升设备运行的安全性和经济性。