精度高，寿命长，**构造适合高频重复动作。
6轴垂直多关节型
负载：130KG
动作范围：2651mm
控制柜：YRC1000
用途：搬运、冲压机间搬运
冲压模具更换容易的搁板类型
精度高，寿命长，**构造适合高频重复动作
冲压间距*大对应4～7m
减少了机器人与控制柜间的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备
标准规格 MOTOMAN-PH130F
型号 YR-1-06VXF130-A00
构造 垂直多关节型（6个自由度）
可搬质量*1 手首部 130kg
U臂上 30kg
*大可达 2651mm
重复定位精度*2 ±0.2mm
动作范围 S轴（旋转） -180°- +180°
L轴（下臂） -60° - +76°
U轴（上臂） -80.8° - +197°
R轴（手腕旋转） -360° - +360°
B轴（手腕摆动） -130° - +130°
T轴（手腕回转） -360° - +360°
*大速度 S轴（旋转） 2.27rad/s, 130°/s
L轴（下臂） 2.27rad/s, 130°/s
U轴（上臂） 2.27rad/s, 130°/s
R轴（手腕旋转） 3.75rad/s, 215°/s
B轴（手腕摆动） 3.14rad/s, 180°/s
T轴（手腕回转） 5.23rad/s, 300°/s
容许力矩 R轴（手腕旋转）
735N.m
B轴（手腕摆动） 735N.m
T轴（手腕回转） 421N.m
容许惯性力矩
（GD2/4） R轴（手腕旋转） 45kg.m2
B轴（手腕摆动） 45kg.m2
T轴（手腕回转） 15kg.m2
本体质量
1500kg
防护等级 本体：IP54 手腕轴：IP67
安装环境 温度 0° - +40°
湿度 20% - 80%RH（无结露）
震动 9.8m/s2以下
其他 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源
电源容量*3 7.5kVA
安装方式*4 置地式
用途 搬运、冲压机间搬运
备注 *1：JIS B 8432为基准。
(注)本表是以SI单位系为记载。
