机器人尺寸，根据干涉半径的***小化，实现高密度配置
机器人关节位置的重新评估，利用机器人附近的区域，实现机器人与被涂装物的接近配置
可以安装复数及小型喷枪，从而实现了高品质喷涂
| 标准规格 | MOTOMAN-PH130RF | |
|---|---|---|
| 型号 | YR-1-06VRF130-A00 F4:H5 | |
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | |
| 可搬质量*1 | 手首部 | 130kg |
| U臂上 | 10kg | |
| ***大可达 | 3474mm | |
| 重复定位精度*2 | ±0.3mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -180°- +180° |
| L轴（下臂） | -130° - +70° | |
| U轴（上臂） | -70° - +95° | |
| R轴（手腕旋转） | -360° - +360° | |
| B轴（手腕摆动） | -130° - +130° | |
| T轴（手腕回转） | -360° - +360° | |
| ***大速度 | S轴（旋转） | 1.92rad/s, 110°/s |
| L轴（下臂） | 1.92rad/s, 110°/s | |
| U轴（上臂） | 1.92rad/s, 110°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 3.75rad/s, 215°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 3.14rad/s, 180°/s | |
| T轴（手腕回转） | 5.23rad/s, 300°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 735N.m |
| B轴（手腕摆动） | 735N.m | |
| T轴（手腕回转） | 421N.m | |
| 容许惯性力矩 （GD2/4） |
R轴（手腕旋转） | 45kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 45kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 15kg.m2 | |
| 本体质量 | 1560kg | |
| 防护等级 | 本体：IP54 手腕轴：IP67 | |
| 安装环境 | 温度 | 0° - +45° |
| 湿度 | 20% - 80%RH（无结露） | |
| 震动 | 9.8m/s2以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 | |
| 电源容量*3 | 7.5kVA | |
| 安装方式*4 | 置地式 ,棚置式 | |
| 用途 | 搬运、冲压机间搬运 | |
| 备注 | *1：JIS B 8432为基准。 (注)本表是以SI单位系为记载。 |
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