6轴垂直多关节型
负载：12KG
动态范围：1440ｍｍ
控制柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬运、取件/包装、码垛、组装/分装
       特点
       生产效率大幅度提升
●合成速度比原有机型提升约30% 实现节拍时间缩减
●采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计
●采用中空手臂构造，可将传感线缆以及气体管道内置其中
抗干扰的坚固构造
●机器人手腕部分采用IP67标准
●可对应接头基座面向下引出
提升维护性
●减少了机器人与控制柜间的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备
● 大幅度缩减电缆定期更换作业时间

标准规格
GP12 

型号
YR-1-06VXH12-A00 

构造
垂直多关节型（6个自由度） 

可搬质量*1
12kg 

重复定位精度*2
±0.08mm 

动作范围

S轴（旋转）
-170° - +170° 

L轴（下臂）
-90° - +155° 

U轴（上臂）
-85° - +150° 

R轴（手腕旋转）
-200° - +200° 

B轴（手腕摆动）
-150° - +150° 

T轴（手腕回转）
-455° - +455° 

*大速度

S轴（旋转）
4.53rad/s, 260°/s 

L轴（下臂）
4.01rad/s, 230°/s 

U轴（上臂）
4.53rad/s, 260°/s 

R轴（手腕旋转）
8.20rad/s, 470°/s 

B轴（手腕摆动）
8.20rad/s, 470°/s 

T轴（手腕回转）
12.2rad/s, 700°/s 

容许力矩

R轴（手腕旋转）

22N.m 

B轴（手腕摆动）
22N.m 

T轴（手腕回转）
9.8N.m 

容许惯性力矩
 （GD2/4）

R轴（手腕旋转）
0.65kg.m2 

B轴（手腕摆动）
0.65kg.m2 

T轴（手腕回转）
0.17kg.m2 

本体质量

130kg 

防护等级
本体：IP54, 手腕轴：IP67 

安装环境

温度
0° - +45° 

湿度
20% - 80%RH（无结露） 

震动
4.9m/s2以下 

其他
不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 

电源容量*3
1.5kVA 

安装方式*4
置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式