应用概述：该应用使用双臂协作机器入进行泡茶工序， 模拟茶艺师的泡茶动作， 充分展现中国的茶艺文化。泡茶工序精细复杂， 使用协作机器入可以更好的完成这些精细化的作业流程。
功能特点：
1、整个茶艺展示由双臂协作自动完成；
2、未端的电爪可以全面控制手指姿态、速率和力度；
3、末端电爪的控制集成在控制器内， 易千编程和调用；
4、体现了多台协作机器入在相互配合工作过程中的灵活性；
5、该平台具有多个扩展接口和开放的开发环境， 可支持用户二次开发与应用。
实训任务：
• 机器入的本体认知
• 机器入的示教器认知与运动操作
• 机器入的拖动示教操作
• 机器入的基本参数、变量的配置及应用
• 机器入的碰撞防护检测操作
• 机器入的基本条件运动指令的认知
• 机器入的工具坐标系和用户坐标系的配置
• 机器入的基本接线方法
• 双臂协同运动规划算法与应用
• 双臂实时碰撞检测算法与应用
• 双臂拖动示教算法和应用
• 机器入单—抓取算法和应用
