精度高，寿命长，独特构造适合高频重复动作。
6轴垂直多关节型
负载：200KG
动作范围：3505mm
控制柜：YRC1000
用途：搬运、冲压机间搬运
特点
冲压模具更换容易的架类型
机器人尺寸，根据干涉半径的***小化，实现高密度配置
机器人关节位置的重新评估，利用机器人附近的区域，实现机器人与被涂装物的接近配置
可以安装复数及小型喷枪，从而实现了高品质喷涂
| 标准规格 | MOTOMAN-PH200RF | |
|---|---|---|
| 型号 | YR-1-06VRF130-A00 | |
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | |
| 可搬质量*1 | 手首部 | 200kg |
| U臂上 | 10kg | |
| ***大可达 | 3505mm | |
| 重复定位精度*2 | ±0.5mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -150°- +150° |
| L轴（下臂） | -122° - +25° | |
| U轴（上臂） | -70° - +53° | |
| R轴（手腕旋转） | -360° - +360° | |
| B轴（手腕摆动） | -120° - +120° | |
| T轴（手腕回转） | -360° - +360° | |
| ***大速度 | S轴（旋转） | 1.57rad/s, 90°/s |
| L轴（下臂） | 1.57rad/s, 90°/s | |
| U轴（上臂） | 1.57rad/s, 90°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 1.40rad/s, 80°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 1.40rad/s, 80°/s | |
| T轴（手腕回转） | 2.79rad/s, 160°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 1274N.m |
| B轴（手腕摆动） | 2156N.m | |
| T轴（手腕回转） | 0N.m | |
| 容许惯性力矩 （GD2/4） |
R轴（手腕旋转） | 84.5kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 330kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 80kg.m2 | |
| 本体质量 | 2940kg | |
| 防护等级 | 本体： 手腕轴：IP67 | |
| 安装环境 | 温度 | 0° - +45° |
| 湿度 | 20% - 80%RH（无结露） | |
| 震动 | 9.8m/s2以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 | |
| 电源容量*3 | 22kVA | |
| 安装方式*4 | 置地式 ,棚置式 | |
| 用途 | 搬运、冲压机间搬运 | |
| 备注 | ∗1：JIS B 8432为基准。 ∗2：因用途，动作模式而异。 ∗3：使用T轴水平动作抓手时，请向本公司营业部门询问。 ∗4：和水平动作/固定抓手组合时的容许值（包含水平动作/固定抓手，工件）。 手腕轴的负载容许值是按照将工件保持水平状态（T轴向下）进行搬运时的推测数据。 (注)本表是以SI单位系为记载。 |
|
