通过和其他阵容的组合实现了生产线的简化流程
减少了机器人与控制柜间的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备
| 标准规格 | MOTOMAN-SP150R | ||
|---|---|---|---|
| 电缆处理专用法兰盘 | 无 | 有 | |
| 型号 | YR-1-06VX250-A00 | ||
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | ||
| 可搬质量*1 | 手首部 | 165kg | 150kg |
| U轴上 | 30kg | ||
| 可达 | 3140L | ||
| 重复定位精度*2 | 0.05mm | ||
| 动作范围 | S轴（旋转） | -180°- +180° | |
| L轴（下臂） | -130° - +80 ° | ||
| U轴（上臂） | -79.4° - +78° | ||
| R轴（手腕旋转） | -360° - +360° | -205° - +205° | |
| B轴（手腕摆动） | -130° - +130° | -120° - +120° | |
| T轴（手腕回转） | -360° - +360° | -180° - +180° | |
| 速度 | S轴（旋转） | 1.83rad/s, 105°/s | |
| L轴（下臂） | 1.83rad/s, 105°/s | ||
| U轴（上臂） | 1.83rad/s, 105°/s | ||
| R轴（手腕旋转） | 3.05rad/s, 175°/s | ||
| B轴（手腕摆动） | 2.62rad/s, 150°/s | ||
| T轴（手腕回转） | 4.19rad/s, 240°/s | ||
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 921N.m | 868N.m |
| B轴（手腕摆动） | 921N.m | 868N.m | |
| T轴（手腕回转） | 490N.m | ||
| 容许惯性力矩 （GD2/4） |
R轴（手腕旋转） | 85kg.m2 | 83kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 85kg.m2 | 83kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 45kg.m2 | 45kg.m2 | |
| 本体质量 | 1760kg | ||
| 防护等级 | 本体：IP54, 手腕轴：IP67 | ||
| 安装环境 | 温度 | 0° - +45° | |
| 湿度 | 20% - 80%RH（无结露） | ||
| 震动 | 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 | ||
| 其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 | ||
| 电源容量*3 | 5.0kVA | ||
| 安装方式*4 | 棚地式 | ||
| 用途 | 点焊、搬运 | ||
| 备注 | *1：JIS B 8432为基准。 *2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。 *3：因用途，动作模式而异。 (注)本表是以SI单位系为记载。 |
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