负载：12KG
动态范围：1440ｍｍ
控制柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬运、取件/包装、码垛、组装/分装
特点
生产效率大幅度提升
●合成速度比原有机型提升约30% 实现节拍时间缩减
●采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计
●采用中空手臂构造，可将传感线缆以及气体管道内置其中
抗干扰的坚固构造
●机器人手腕部分采用IP67标准
●可对应接头基座面向下引出
提升维护性
●减少了机器人与控制柜间的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备
● 大幅度缩减电缆定期更换作业时间
标准规格
GP12
型号
YR-1-06VXH12-A00
构造
垂直多关节型（6个自由度）
可搬质量*1
12kg
重复定位精度*2
±0.08mm
动作范围
S轴（旋转）
-170° - +170°
L轴（下臂）
-90° - +155°
U轴（上臂）
-85° - +150°
R轴（手腕旋转）
-200° - +200°
B轴（手腕摆动）
-150° - +150°
T轴（手腕回转）
-455° - +455°
*大速度
S轴（旋转）
4.53rad/s, 260°/s
L轴（下臂）
4.01rad/s, 230°/s
U轴（上臂）
4.53rad/s, 260°/s
R轴（手腕旋转）
8.20rad/s, 470°/s
B轴（手腕摆动）
8.20rad/s, 470°/s
T轴（手腕回转）
12.2rad/s, 700°/s
容许力矩
R轴（手腕旋转）
22N.m
B轴（手腕摆动）
22N.m
T轴（手腕回转）
9.8N.m
容许惯性力矩
（GD2/4）
R轴（手腕旋转）
0.65kg.m2
B轴（手腕摆动）
0.65kg.m2
T轴（手腕回转）
0.17kg.m2
本体质量
130kg
防护等级
本体：IP54, 手腕轴：IP67
安装环境
温度
0° - +45°
湿度
20% - 80%RH（无结露）
震动
4.9m/s2以下
其他
不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源
电源容量*3
1.5kVA
安装方式*4
置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式
*1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。(注)本表是以SI单位系为记载。
