（一）、UTTAH-B17TL编码器适配安川SGMRV型机器人用伺服电机：

     适配的安川机器人用电机型号有:
        
        SGMRV-02ANA-YR1*
        SGMRV-02ANA-YR2*
        SGMRV-05ANA-YR1*
        SGMRV-05ANA-YR2* 
        SGMRV-09ANA-YR1*
        SGMRV-09ANA-YR2* 
        SGMRV-13ANA-YR1* 
        SGMRV-13ANA-YR2* 
        SGMRV-20ANA-YR1* 
        SGMRV-20ANA-YR2*
        SGMRV-30ANA-YR1* 
        SGMRV-30ANA-YR2*
        SGMRV-37ANA-YR1*
        SGMRV-37ANA-YR2*
        SGMRV-44ANA-YR1* 
        SGMRV-44ANA-YR2* 
        SGMRV-55ANA-YR1*
        SGMRV-55ANA-YR2*
【其中*可以代表1、2、3或A、B】

(二)、UTSAE-B17CLE编码器适配安川SGMRS型机器人用伺服电机：

      适配的安川机器人用电机型号有:

      SGMRS-06A2A-YR1*
      SGMRS-06A2B-YR1*
      SGMRS-12A2A-YR1* 
      SGMRS-12A2B-YR1*
      SGMRS-37A2A-YR1*
      SGMRS-37A2B-YR1*
【其中*可以代表1、2、3或A、B】