规格
| 机器人型号 | MZ07-01 (MZ07P-01) |
MZ07L-01 (MZ07LP-01) |
MZ03EL-01 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 构造 | 关节型 | |||||
| 关节数 | 6(5) | 6 | ||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | |||||
| *大 工作范围 |
臂 | J1 | 旋回 | ±2.97rad (±170°) | ||
| J2 | 前后 | -2.36 ～ +1.40rad (-135°～ +80°) | ||||
| J3 | 上下 | -2.37 ～ +4.71rad (-136°～ -270°) |
-2.43 ～ +4.71rad (-139°～ -270°) |
-2.71 ～ +4.71rad (-155°～ -270°) |
||
| 手腕 | J4*3 | 回转2 | ±3.32rad (±190°) | |||
| J5 | 弯曲 | ±2.09rad (±120°) | ||||
| J6 | 回转1 | ±6.28rad (±360°) | ||||
| *大速度 | 臂 | J1 | 旋回 | 7.85rad/s (450°/s) | 5.24rad/s (300°/s) | |
| J2 | 前后 | 6.63rad/s (380°/s) | 4.89rad/s (280°/s) | 4.01rad/s (230°/s) | ||
| J3 | 上下 | 9.08rad/s (520°/s) | 6.28rad/s (360°/s) | |||
| 手腕 | J4*3 | 回转2 | 9.60rad/s (550°/s) | |||
| J5 | 弯曲 | 9.60rad/s (550°/s) | ||||
| J6 | 回转1 | 17.5rad/s (1000°/s) | ||||
| 可搬质量 | 手腕部 | 7kg | 3.5kg | |||
| 手腕容许 静负荷扭矩 |
J4*3 | 回转2 | 16.6N·m | 6.0N·m | ||
| J5 | 弯曲 | 16.6N·m | 6.0N·m | |||
| J6 | 回转1 | 9.4N·m | 2.9N·m | |||
| 手腕容许 惯性力矩*1 |
J4*3 | 回转2 | 0.47kg·m2 | 0.12kg·m2 | ||
| J5 | 弯曲 | 0.47kg·m2 | 0.12kg·m2 | |||
| J6 | 回转1 | 0.15kg·m2 | 0.03kg·m2 | |||
| 位置反复精度 *2 | ±0.02mm | ±0.03mm | ||||
| 周围温度 | 0～45°C | |||||
| 设置条件 | 地面安装, 壁挂安装，悬吊安装,倾斜安装 | |||||
| 本体质量 | 30kg | 32kg | 39kg | |||
| *大工作半径 | 723mm | 912mm | 1102mm | |||
| 耐环境性 | IP67 (防尘·防滴) | |||||
1[rad]=180/π[°] 1[Nm]=1/9.8[kgfm]
(*1) 手腕容许惯性力矩因手腕负荷条件而不同，请注意。
(*2) 以JIS B 8432为基准。
(*3) 5轴规格中（MZ07P-01，MZ07LP-01)，没有J4轴。
(*4) 一E表中*大速度为*大值，根据作业程序及手腕负荷条件而变化。
