ABB双臂机器人 协作机器人 机械臂制作咖啡  ABBYuMi机器人

1. 单臂7轴冗余设计，双臂14轴，加上机身小巧，重量轻，非常灵活，在协作型机器人中的运动速度很快;
2. 采用ABB IRC5控制器，RAPID编程语言，功能非常强大，实现了单个控制器对双臂的协同控制，ABB的sdk也提供了定制化开发的可能；
3. 调试环境RobotStudio提供了强大的离线调试环境，与康耐视的视觉系统整合度很好，内嵌了康耐视的Insight EasyBuilder;
4. 官配的抓手提供伺服抓取功能，可以提供实时的抓取力和抓取位置反馈；可选配真空吸盘，和康耐视的AE2嵌入式智能摄像头（带PatMax）；
5. 增加了ContactL的接触力控制函数，可以实现以通过关节力矩估算的环境接触力为触发信号的动作；
6.由于Yumi采用的是ABB IRC5控制器，与传统的ABB工业机器人一致，因此理论上所有之前在ABB工业机器人上能用的程序都可以拿到Yumi上用，之前使用过的应用案例如视觉定位、输送带跟踪等等，也可以照搬过来，这对客户来说无疑是很方便的。