duAro2
川崎创新型双手腕SCARA机器人duAro可以和人类在同一空间内进行共同作业。 上下方向的行程从150mm扩大到550mm，可对很深的箱子进行封箱作业，大幅扩大了应用范围。此外，负载从2kg提高到了3kg（双手腕达6kg），增加了可对应的作业内容。
duAro2机器人的规格
| 手臂形式 | 水平多关节 | |||
|---|---|---|---|---|
| 动作自由度 (轴) | 各手臂 4 | |||
| *大可搬重量 (kg) | 各手臂 3 (双手臂6) | |||
| 重复定位精度 (mm) | ±0.05 | |||
| *大行程 | 下手臂 | 上手臂 | ||
| 腕旋转 (°) | －170 - +170 (JT1) | －140 - +500 (JT1) | ||
| 腕旋转 (°) | －130 - +140 (JT2) | －140 - +130 (JT2) | ||
| 腕上下 (mm) | 0 - +550 (JT3) | 0 - +550 (JT3) | ||
| 手腕回转 (°) | －360 - +360 (JT4) | －360 - +360 (JT4) | ||
| 控制柜部分 (D61) | 控制轴数 (轴) | *大12 (标准连接8、选配4) | ||
| 驱动方式 | 全数字伺服系统 | |||
| 动作方式 | 示教模式 | 双手腕协调动作、单腕独立动作、各轴插补、基础坐标系、工具坐标系 | ||
| 再现模式 | 双手腕协调动作、单腕独立动作、各轴插补、直线插补 | |||
| 示教方式 | 直接示教、平板电脑简易示教 | |||
| 存储容量 (MB) | 16 | |||
| I/O信号 | 通用输入 (点) | 16 (*大80) | ||
| 通用输出 (点) | 16 (*大80) | |||
| 电源规格 | AC200-230V±10%、50/60Hz±2%、单相、*大2.0kVA1 | |||
| D种接地 (机器人专用接地)、*大漏电电流10mA以下 | ||||
| 本体重量 (kg) | 一体型：210、分离型：100 | |||
| 安装方式 | 地面式 | |||
| 安装环境 | 环境温度 (℃) | 5 - 402 | ||
| 相对湿度 (%) | 35 - 85 (无结露)2 | |||
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