输送链跟踪功能 WaitW0bj DropW0bj 等待输送链上的工件坐标 放弃输送链上的工件坐标 注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。 ABB机器人传感器同步功能 WaitSensor 将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来 SyncToSensor 开始／停止机器人与传感器设备的运动同步 DropSensor 断开当前对象的连接 注：这些功能要选项“Sensor synchronization”配合。 11、有效载荷与碰撞检测 MotlonSup 激活／关闭运动监控 LoadId 工具或有效载荷的识别 ManLoadId 外轴有效载荷的识别 ① 此功能需要选项“collision detection”配合 12、关于位置的功能 Offs 对机器人位置进行偏移 RelTool 对工具的位程和姿态进行偏移 Ca1cRobT 从 jointtarget 计算出 robtarget Cpos 读取机器人当前的 X 、 Y 、 Z CRobT 读取机器人当前的 robtarget CJointT 读取机器人当前的关节轴角度 ReadMotor 读取轴电动机当前的角度 CTool 读取工具坐标当前的数据 CW0bj 读取工件坐标当前的数据 MirPos 镜像一个位置 CalcJointT 从 robtarget 计算出 jointtarget Distance 计算两个位置的距离 PFRestart 检查当路径因电源关闭而中断的时候 CSpeedOverride 读取当前使用的速度倍率件移动的速度有缓慢变化，ABB机器人可同步补偿 可同时跟踪4条传送带（线性或圆弧），上的254个工件。 安装在线性滑轨上的TRACK MOTION机器人在可同步跟踪。