DR 50B机器人本体技术参数
2.1 机器人本体构成图
2-2机器人机械参数
DR50B机器人机械参数如表
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机型 |
DR50B |
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自由度 |
6 |
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手腕负载 |
50 kg |
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*大工作半径 |
2065mm |
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本体重量 |
590kg |
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安装方式 |
落地 |
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重复定位精度 |
±0.1mm |
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轨迹精度 |
±0.1mm |
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噪声 |
<80dB(A) |
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工作温度 |
0℃~+40℃ |
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运输、储存温度 |
-25℃~+55℃ |
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湿度 |
75%RH 以下（短期 95%RH） |
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振动 |
4.9m/s2 以下 |
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机器人本体 IP 防护等级 |
IP40 |
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控制柜 IP 防护等级 |
IP53 |
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IO 说明 |
16DI/16DO |
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气管说明 |
/ |
DR50B机器人机械参数如表
2-3机器人负载参数
DR50B型机器人负载参数如表
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机器人型号 |
腕关节负载（kg） |
前臂负载（kg） |
大臂负载（kg） |
旋转座负载（kg） |
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DR50B |
50 |
15 |
15 |
15 |
DR50B型机器人负载参数
DR50B型机器人负载位置如图
DR50B机器人负载位置图
DR50B手腕负载质量与重心的关系如图
2-4机器人运动参数
DR 50B各关节运动参数如表
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项目 |
规格 |
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名称 |
DR50B |
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关节速度 |
J1 |
180°/s |
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J2 |
150°/s |
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J3 |
150°/s |
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J4 |
170°/s |
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J5 |
150°/s |
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J6 |
240°/s |
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关节角度 |
J1 |
±160° |
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J2 |
+210°~-75° |
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J3 |
+55°~-240° |
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J4 |
±110° |
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J5 |
±120° |
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J6 |
±360° |
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自由停止时间/自由停止距离 |
J1 |
1s/70° |
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J2 |
0.5s/30° |
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J3 |
0.4s/24° |
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J4 |
0.32s/25.6° |
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J5 |
0.3s/22.5° |
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J6 |
0.32s/25.6° |
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手腕允许负载力矩 |
J5 |
260Nm |
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J6 |
147Nm |
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手腕允许负载惯量 |
J5 |
28kgm2 |
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J6 |
11kgm2 |
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2-5机器人工作空间
DR50B 机器人工作空间如图 2-5 所示(J1 处于零位时，机器人可以达到以下工作空间(表 1)；
若机器人不处于零位，为保证机器人和本体不干涉，则 J2 轴正角度设为+160 ° 如表 2)
DR 50B各关节运动参数如表
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a |
b |
c |
d |
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2065 |
944 |
2235 |
795 |
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a |
b |
c |
d |
|
2065 |
944 |
2235 |
758 |
