历史上毛刺清理和材料去除工作，由于早先自动清理工具的限制，绝大多数是由人工操作完成的。传统的自动化毛刺清理工具对于整齐的边缘和表面可以清理，对于凹陷和突出部分几乎没有柔性顺从补偿，但是当工件的公差或轨迹不精确时这些工具*终都是失败的。ATI的工程师开发了三种类型的顺从毛刺清理工具，使得自动毛刺清理单元更为安全、一致性好和经济。