本体规格
| 机器人型号 | SRA100 | SRA166 | SRA210 | SRA166L | SRA120EL | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 结构 | 关节形 | |||||||
| 关节数 | 6 | |||||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | |||||||
| *大动作 范围 (rad[°]) |
臂 | J1 | 旋回 | ±3.14 [±180] | ||||
| J2 | 前后 | +1.05 ～ -1.40 [+60～ -80] | ||||||
| J3 | 上下 | +2.62 ～ -2.56 [+150～-146.5] |
+2.62～-2.33 [+150～-133.4] |
+2.62～-2.23 [+150～-127.7] |
||||
| 手腕 | J4 | 旋转2 | ±6.28 [±360] | |||||
| J5 | 弯曲 | ±2.36 [±135] |
±2.27 [±130] |
±2.36 [±135] |
||||
| J6 | 旋转1 | ±6.28 [±360] | ||||||
| *大速度 (rad/s[°/s]) |
臂 | J1 | 旋回 | 2.37 [136] |
2.18 [125] |
2.01 [115] |
||
| J2 | 前后 | 2.36 [135] |
2.01 [115] |
1.83 [105] |
||||
| J3 | 上下 | 2.36 [135] |
2.11 [121] |
1.97 [113] |
||||
| 手腕 | J4 | 旋转2 | 4.19 [240] |
3.14 [180] |
2.44 [140] |
|||
| J5 | 弯曲 | 4.07 [233] |
3.02 [173] |
2.32 [133] |
3.02 [173] |
|||
| J6 | 旋转1 | 6.31 [351] |
4.54 [260] |
3.49 [200] |
4.54 [260] |
|||
| 可搬质量 (kg) |
手腕部 | 100 | 166 | 210 | 166 | 120 | ||
| 手臂上 *1 | 45 (*大90) | |||||||
| 容许静负荷扭矩 (Nm) |
J4 | 旋转2 | 580 | 951 | 1,337 | 951 | 687 | |
| J5 | 弯曲 | 580 | 951 | 1,337 | 951 | 687 | ||
| J6 | 旋转1 | 290 | 490 | 720 | 490 | 353 | ||
| 容许*大 惯性力矩*2 (kgm2) |
J4 | 旋转2 | 60 | 88.9 | 141.1 | 88.9 | 60 | |
| J5 | 弯曲 | 60 | 88.9 | 141.1 | 88.9 | 60 | ||
| J6 | 旋转1 | 30 | 45 | 79 | 45 | 30 | ||
| *大工作半径 (mm) | 2,654 | 2,674 | 2,951 | 3,099 | ||||
| 位置反复精度 *3(mm) | ±0.1 | ±0.15 | ||||||
| 周围温度 (°C) | 0～45 | |||||||
| 设置条件 | 地面安装，标高 海拔 1,000m以下 | |||||||
| 本体质量 (kg) | 960 | 990 | 980 | 985 | ||||
1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
(*1) ：第1手臂部负荷根据安装位置，手腕负荷质量而变化。
(*2) 手腕容许惯性力矩因手腕负荷条件而不同，请注意。
(*3) 以JIS B 8432为依据。
