| 型号 | MC20-01 | MC10L-01 | |
|---|---|---|---|
| 结构 | 关节型 | ||
| 自由度 | 6 | ||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | ||
| * 大 工 作 范 围 |
J1 | ±3.14rad（±180°） | |
| J2 | +1.05 ～ -2.53rad （+60 ～ -145°） | ||
| J3 | +4.22 ～ -2.84rad （+242 ～ -163°） | ||
| J4 | ±3.14rad（±180°） | ||
| J5 | ±2.42rad（±139°） | ||
| J6 | ±6.28rad（±360°） | ||
| * 大 速 度 |
J1 | 2.96rad/s （170°/s） | 2.62rad/s （150°/s） |
| J2 | 2.96rad/s （170°/s） | ||
| J3 | 2.96rad/s （170°/s） | ||
| J4 | 6.28rad/s （360°/s） | ||
| J5 | 6.28rad/s （360°/s） | ||
| J6 | 10.5rad/s （600°/s） | ||
| 可搬重量*1 | 20kg(*大22kg) | 10kg | |
| 手腕扭矩 | J4 | 49Nm | 24.5Nm |
| J5 | 49Nm | 24.5Nm | |
| J6 | 23.5Nm | 12Nm | |
| 手腕惯性力矩*2 | J4 | 1.6kgm2 | |
| J5 | 1.6kgm2 | ||
| J6 | .8kgm2 | .7kgm2 | |
| 位置重复精度※3 | ±.06mm | ||
| *高使用空气压力 | 0.49MPa （5.0kgf/cm2）以下 | ||
| 周围温度 | 0～45°C | ||
| 设置条件 | 落地式，吊挂式 | ||
| 耐环境性*4 | 等同于IP65（防尘防水） | ||
| 主机重量 | 220kg | 225kg | |
1[rad] = 180/π[°]，1[Nm] = 1/9.8[kgfm]
(*1) 安装场所随手腕负荷质量变化而变化。
(*2) 手腕容许*大惯性力矩根据手腕负荷条件的不同而不同，敬请注意。
(*3) 依据 JIS B 8432。
(*4) 因有机溶剂，酸，碱，以及氯类与汽油类切削液等对密封材料有损害，禁止使用。
