本体规格
| 项目 | 规格 | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 机器人型号 | MC350-01 | MC280L-01 | MC470P-01 | |||
| 结构 | 关节型 | |||||
| 关节数 | 6 | |||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | |||||
| *大动作 范围 |
臂 | J1 | 旋回 | ±3.14rad (±180°) | ||
| J2 | 前后 | -1.75 ～ +0.70rad (-100°～ +40°) | ||||
| J3 | 上下 | -3.14 ～ +2.27rad (-180°～ +130°) |
-2.57 ～ +2.27rad (-147°～ +130°) |
-3.14 ～ +0.61rad (-180°～ +35°) |
||
| 手腕 | J4 | 旋转2 | ±6.28rad (±360°) | ±6.28rad ※5 (±360°) |
||
| J5 | 弯曲 | ±2.18rad (±125°) | ±2.18rad ※5 (±125°) |
|||
| J6 | 旋转1 | ±6.28rad (±360°) | ||||
| *大速度 | 臂 | J1 | 旋回 | 1.83rad/s (105°/s) | ||
| J2 | 前后 | 1.66rad/s (95°/s) |
1.83rad/s (105°/s) |
1.66rad/s (95°/s) |
||
| J3 | 上下 | 1.66rad/s (95°/s) | ||||
| 手腕 | J4 | 旋转2 | 1.92rad/s (110°/s) |
2.09rad/s (120°/s) |
1.92rad/s (110°/s) |
|
| J5 | 弯曲 | 1.92rad/s (110°/s) |
2.09rad/s (120°/s) |
1.92rad/s (110°/s) |
||
| J6 | 旋转1 | 3.14rad/s (180°/s) |
3.49rad/s (200°/s) |
3.14rad/s (180°/s) |
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| 可搬质量 | 手腕部 | 350kg | 280kg | 470kg | ||
| 手臂上 ※1 | *大50kg | *大25kg | *大30kg | |||
| 容许静负荷扭矩 | J4 | 旋转2 | 2750N·m | 1921N·m | 2750N·m | |
| J5 | 弯曲 | 2750N·m | 1921N·m | 2750N·m | ||
| J6 | 旋转1 | 1235N·m | 988N·m | 0N·m | ||
| 容许*大惯性 力矩 *2 |
J4 | 旋转2 | 400kg·m2 | |||
| J5 | 弯曲 | 400kg·m2 | ||||
| J6 | 旋转1 | 250kg·m2 | ||||
| *大工作半径 | 2,771mm | 3,101mm | 2,771mm | |||
| 位置反复精度 *3 | ±0.2mm | |||||
| 周围温度 | 0～45°C *4 | |||||
| 周焓度 | 20～85%RH(应无结露) | |||||
| 振动值 | 0.5G以下 | |||||
| 设置条件 | 地面安装，标高1,000m以下 | |||||
| 主体质量 | 1,620kg | 1,700kg | 1,620kg | |||
1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
(*1) 根据安装位置，手腕负荷重量而变化。
(*2) 手腕容许惯性力矩可能因手腕的负荷条件而有差异，请注意。
(*3) 依据JIS B 8432。
(*4) 在海拔1,000m以下使用。超过容许高度时，周围温度受到限制。
(*5) 第5轴被软件限制在垂直向下±5°的范围中。
仅在打开编码器修正画面或者工作范围设定画面的状态下，第4轴可在 ±360°范围内动作，且第5轴可在±125°范围内动作。
仅在打开编码器修正画面或者工作范围设定画面的状态下，第4轴可在 ±360°范围内动作，且第5轴可在±125°范围内动作。
