●内置电缆的中空机械臂
在具有中空结构的机械臂内，简洁内置焊接电缆，软管类
- 避免因电缆凸出而与周边装置干扰
- 通过手腕动作让电缆活动稳定，提高可靠性
- 提高离线示教的精度
可轻松实现机械臂内置焊接电缆的离线示教
- 控制机器人的总高度可实现与大型机器人相组合的多级设置
本体规格
| 机器人型号 | SRA100HS-01 | SRA100HB-01 | |
|---|---|---|---|
| 结构 | 关节形 | ||
| 关节数 | 6 | ||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | ||
| *大动作 范围 |
第1轴 | ±3.14rad (±180°) | |
| 第2轴 | -2.09 ～ +1.05rad (-120°～ +60°) |
-2.09 ～ +1.05rad (-120°～ +60°) |
|
| 第3轴 | -2.18 ～ +1.57rad (-125°～ +60°) |
-2.64 ～ +1.57rad (-151°～ +90°) |
|
| 第4轴 | ±3.66rad (±210°) | ||
| 第5轴 | ±2.18rad (±125°) | ||
| 第6轴 | ±3.66rad (±210°) | ||
| *大速度 | 第1轴 | 2.37rad/s (136°/s) | |
| 第2轴 | 2.00rad/s (115°/s) | ||
| 第3轴 | 2.79rad/s (160°/s) | ||
| 第4轴 | 3.66rad/s (210°/s) | 3.93rad/s (225°/s) | |
| 第5轴 | 3.05rad/s (175°/s) | ||
| 第6轴 | 5.41rad/s (310°/s) | 5.50rad/s (315°/s) | |
| 可搬质量 | 手腕部 | 100kg | |
| 第1机械臂 ※1 | 20kg | ||
| 手腕容许 静负荷扭矩 |
第4轴 | 830N·m | 650N·m |
| 第5轴 | 830N·m | 650N·m | |
| 第6轴 | 441N·m | 315N·m | |
| 手腕容许 *大惯性 力矩 ※2 |
第4轴 | 85kg·m2 | |
| 第5轴 | 85kg·m2 | ||
| 第6轴 | 45kg·m2 | ||
| 位置反复精度 ※3 | ±0.1mm | ||
| 设置方法 | 地面安装 | ||
| 设置条件 |
周围温度 ： 0～45°C ※4 |
||
| 噪音级别 ※5 | 79.6dB | ||
| 本体质量 | 690kg | 750kg | |
1[rad]=180/π[°] 1[Nm]=1/9.8[kgfm]
※1 第1机械臂上负荷会根据安装位置，手腕负荷重量而变化。
※2 手腕容许惯性力矩可能因手腕的负荷条件而有差异，请注意。
※3 依据“JIS B 8432”。
※4 在海拔1,000m以下使用。超过容许高度时，周围温度受到限制。
※5 这是根据JIS Z 8737-1（ISO 11201）测量的A荷载等价噪音级别。（额定负荷，*高速度的运行）
