一．Kuka KR40PA码垛机器人简介
Kuka KR40PA机器人是一种有四个自由度的码垛机器人，有四个驱动器，很好地运用了平行四边形机构，固定其姿态从而大大简化了控制难度，并且提高了精度及寿命，本文所用kuka码垛机器人如下图所示：
二、机构简图，及其简化。
1、机构简图如下：
机器人负荷
负荷 40千克
附加负荷20千克
工作范围
*大作用范围 2091 毫米
其他数据与规格
轴数4
重复精确度 小于±0.05 毫米
重量 695 千克
安装位置 地面
