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1. 关于安全
1
1.1 关于正文中的符号...................................................................... 1
1.2 设计与安装注意事项.................................................................. 2
1.2.1 相关手册 ........................................................................ 2
1.2.2 设计安全的机器人系统................................................... 3
1.3 操作注意事项............................................................................. 6
1.3.1 安全遵守事项 ................................................................. 8
1.3.2 部件名称和机械臂动作................................................... 9
1.3.3 操作模式 ...................................................................... 12
1.4 关于维护时的安全.................................................................... 13
1.5 紧急停止.................................................................................. 15
1.5.1 关于紧急停止时的自由行走距离................................... 15
1.5.2 紧急模式的重置方法 .................................................... 18
1.6 标签......................................................................................... 19
T 系列...................................................................................... 19
VT 系列 ................................................................................... 21
1.7 安全功能.................................................................................. 23
1.8 机器人规格 .............................................................................. 25
T 系列...................................................................................... 25
VT 系列 ................................................................................... 28
1.9 利用机械挡块设定动作区域 ..................................................... 33
T 系列...................................................................................... 33
VT 系列 ................................................................................... 33
1.10 ***终用户培训......................................................................... 36
2. 安装
37
系统示例 .......................................................................................... 37
2.1 从开箱到操作机器人系统的概述 .............................................. 40
2.2 开箱......................................................................................... 41
2.2.1 开箱注意事项 ............................................................... 41
2.3 搬运......................................................................................... 42
2.3.1 搬运注意事项 ............................................................... 42
2.3.2 搬运机器人................................................................... 43
2.4 安装机器人 .............................................................................. 44
2.4.1 安装注意事项 ............................................................... 44
2.4.2 安装环境 ...................................................................... 45
2.4.3 噪声级.......................................................................... 46
2.4.4 台架 ............................................................................. 46
2.4.5 安装步骤 ...................................................................... 47目录
xii
安全与设置 (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.11
2.5 连接至 EMERGENCY 连接器.................................................. 49
2.5.1 安全防护门开关和闩锁释放开关................................... 50
2.5.2 安全防护门开关............................................................ 50
2.5.3 闩锁释放开关............................................................... 51
2.5.4 确认闩锁释放开关操作................................................. 51
2.5.5 紧急停止开关............................................................... 52
2.5.6 确认紧急停止开关操作................................................. 52
2.5.7 EMERGENCY 连接器 针脚分配.................................. 53
2.5.8 电路图与配线示例........................................................ 55
2.6 电源, AC 电源电缆, 断路器...................................................... 57
2.6.1 电源 ............................................................................. 57
2.6.2 AC 电源电缆 ................................................................ 58
2.7 接通电源.................................................................................. 60
2.7.1 接通电源注意事项........................................................ 60
2.7.2 接通电源的步骤............................................................ 61
2.8 保存默认状态........................................................................... 61
3. ***步
62
3.1 安装 EPSON RC+ 7.0 软件 ..................................................... 62
3.2 连接开发用 PC 和机器人 ......................................................... 65
3.2.1 用于开发用 PC 的连接端口.......................................... 66
3.2.2 注意事项 ...................................................................... 66
3.2.3 软件设定和连接检查 .................................................... 67
3.2.4 备份机器人的初始状态................................................. 68
3.2.5 断开开发用 PC 和机器人.............................................. 68
3.2.6 将机器人移动到初始位置 ............................................. 68
3.3 编写***个程序....................................................................... 74
4. 第二步
81
4.1 与外部装置连接....................................................................... 81
4.1.1 远程控制 ...................................................................... 81
4.1.2 以太网.......................................................................... 81
4.2 开发用 PC 和机器人的以太网连接........................................... 81
4.3 连接示教器选件....................................................................... 81目录
安全与设置 (T, VT / EPSON RC+ 7.0) Rev.11
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5. 维护概要
82
5.1 维护检查进度表 ....................................................................... 82
5.2 检修(更换部件) ........................................................................ 85
5.3 内六角螺栓的紧固.................................................................... 87
5.4 润滑脂加注(T 系列).................................................................. 88
5.5 锂电池处理和废弃.................................................................... 90
6. 手册
91
软件 ................................................................................................. 91
选件 ................................................................................................. 91
机器人.............................................................................................. 92
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