7月炎炎夏日，工博士学堂的课程如期在上海市嘉定区的工博士埃福斯基地开课了。

 

讲师依旧由安全问题为主题开始讲课。先是着重的介绍了ABB机器人的各项参数指标。然后由浅入深的从基本操作开始讲解ABB机器人的操作。

 

ABB工业机器人本体有小型机器人（5kg-60kg），包含了IRB140，IRB1410，IRB1600，IRB1600ID，IRB2400，IRB2400L，IRB4400，IRB4450S等型号。

大型机器人（125kg-630kg），包含了IRB6620，IRB6640，IRB6650S，IRB6660和IRB7600等型号。

 

ABB工业机器人的运动方式包括：单轴运动、线性运动和重定位运动。今天这篇文章，我们以ABB IRB2600为例，介绍下什么是单轴运动，重定向运动和线性运动。

 

我们知道，IRB2600有六个轴。所谓“单轴运动”，就是用示教器来控制机器人的某一个轴单独进行运动。单轴运动的控制必须在手动模式下进行。

 

下面来介绍下单轴运动的控制方法。

 

首先，将控制柜上模式选择开关转到手动限速模式。

 

然后在示教器上点击【ABB】主菜单，在其子菜单中，选择【单轴运动（Jogging）】，如下图：

 

 

在【单轴运动（Jogging）】页面中，选择【运动模式（Motion mode)】，可以对运动模式进行选择，如下图：

 

可以看到，IRB2600支持的运动模式包括：轴1-3的单轴运动（Axis1-3）、轴4-6的单轴运动（Axis4-6）、线性运动（Linear）及重定位运动（Reorient）。

 

这里我们选择“轴1-3的单轴运动（Axis1-3）”，点击“OK”确认。

 

在示教器的右下角会出现摇杆运动方向的提示。当向下移动摇杆时，可以控制轴2的向前运动；当向上移动摇杆时，可以控制轴2向后运动。

 

轴1的单轴运动可以通过左右移动遥杆来实现：向左移动遥杆机器人向左运动，向右移动遥杆机器人向右运动；

 

轴3的单轴运动可以通过旋转遥杆来实现：逆时针旋转遥杆使机器人抬起手臂，顺时针旋转遥杆能让机器人放下手臂；

 

上面介绍的是轴1-3的单轴运动，如果要控制轴4-6的运动，需要在运动方式中选择“轴4-6的单轴运动（Axis4-6）”，如下图：

 

当你选择轴4-6（Axis4-6）的单轴运动控制时，同样根据示教器右下角的提示，通过左右移动、上下移动和旋转遥杆来实现对不同的轴的控制。

 

重定位运动，即是机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。（重定位运动时，必须选择工具坐标）

 

线性运动是指机器人工具姿态不变，机器人TCP沿坐标轴线性移动。其中线性运动的运动方向分为：大地坐标，基坐标，工具坐标和工件坐标。

 

 

线性运动：基坐标

当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进行微动控制。

在许多情况下，基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。

线性运动：大地坐标

何时使用：例如，有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。代表团机器人的基坐标系也将上下颠倒。

如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。

 

线性运动：工件坐标

何时使用：例如，您打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。

您打算在工件箱的两面隔板之问焊接。

好了，本篇的机器人单轴运动和线性运动就介绍到这里。具体的培训内容还需大伙踊跃报名，亲自参加来体会。

 

本期学员合影